Загорается ABS и вибрирует педаль тормоза

Опасения абсолютно обоснованы, поскольку шутки с тормозами обычно заканчиваются плачевно, особенно если блокировка колес случится на скользком покрытии или при экстренном маневре. Ездить с горящей лампочкой верх безрассудства, вы подвергаете огромному риску не только свою жизнь, но и безопасность других участников дорожного движения.

Раз на приборке загорается предупреждение, то это уже нехороший знак и нужно что-то предпринимать. Скорее всего, проблема с датчиком, может проводка отошла или на клеммах окисление, в принципе может быть что угодно, нужно разбираться. Как самому заменить датчик ABS можете глянуть вот здесь https://autorazborka.shop/diagnostika-i-remont-sistemy-abs На самом деле ничего сложного в этом нет, даже новый вы свободно сможете установить самостоятельно.